超声电机驱动的机械臂控制系统研究

作者：陈浩; 李华峰

来源：国外电子测量技术, 2021, 40(09): 70-75.

DOI：10.19652/j.cnki.femt.2102750

• 超声电机
• 二自由度机械臂
• 启动特性
• FreeRTOS

相较于传统电磁电机,超声电机具有低速大转矩、断电自锁、不受电磁干扰的特点,能有效的满足空间机械臂对于驱动部件的要求。以超声电机作为驱动部件,设计并制作了二自由度机械臂样机,根据不同条件下的电机启动特性测试结果,设计了对机械臂冲击最小的启动方案。以STM32F407为主控芯片,搭载MPU6050等元件,设计了基于实时操作系统FreeRTOS的机械臂控制系统,完成了MPU6050数据采集任务、机械臂位姿规划、电机运动控制等任务的分配。实验结果表明,系统运行稳定、实时性好,为超声电机驱动的机械臂应用于航天探索提供了一定的研究基础。

• 单位
  南京航空航天大学; 机械结构力学及控制国家重点实验室