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摘要
针对主动悬架系统中存在内部不确定性,外界干扰和执行器故障情况下的振动抑制问题,提出了一种具有预设性能的动态面容错控制方法.首先,通过引入预设性能函数,采用对数型障碍Lyapunov函数,使车身运动位移具有预先设定的瞬态和稳态跟踪性能,与传统预设性能方法相比,该方法不需要误差转换,从而降低了控制器设计的复杂度.然后,采用非线性扰动观测器在线估计悬架系统中存在的复合干扰,有效地补偿其不利影响.通过构造基于不连续投影方法的自适应律,解决了电液执行器液压缸内部泄漏故障问题,同时引入动态面技术,避免了反步法中虚拟控制律偏微分计算困难问题.最后,基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统中所有状态变量是半全局一致有界的, Matlab和Carsim联合仿真结果验证了所提控制方法的有效性和优越性.
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