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摘要
针对无标定手眼机器人视觉伺服控制问题，提出了基于图像轨迹规划与时序控制相结合的视觉伺服方法。给出了图像平面和任务空间的轨迹规划方法，设计了卡尔曼滤波器估算目标与相机相对位姿，结合相机测量实现了雅可比矩阵的自适应估算。在此基础上设计了基于图像视觉反馈的视觉伺服控制器，实现了机器人的目标视觉跟踪。通过MATLAB仿真和实验研究对该算法进行了验证，并与经典PBVS(Position-based visual servoing)、IBVS (Image-based visual servoing)方法进行了比较试验，仿真及实验结果验证了该算法的有效性。
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单位金华职业技术学院
