基于MATLAB的多连杆机械人动力学方程建立

作者：冯小庭; 王航

来源：机械制造与自动化, 2021, 50(04): 115-124.

DOI：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2021.04.030

• MATLAB
• 机器人
• 动力学方程

运用MATLAB软件的符号函数工具箱,编写了用于计算平面任意多连杆机器人动力学方程的程序,以七连杆机器人为例,计算得出七连杆机器人的动力学公式,并作了数值仿真。该方法简便、高效,与现代计算机技术的发展契合,可以实现任意多连杆平面机器人的建模,也为后续的机器人控制提供了参考依据。

• 单位
  西安铁路职业技术学院