基于LuGre摩擦模型补偿的动态电液测力建模与实验研究

作者：孙炳玉; 吴询; 宋孝臣; 焦雷浩; 赵延治

来源：制造技术与机床, 2016, (04): 60-65.

DOI：10.19287/j.cnki.1005-2402.2016.04.010

• 电液测力
• 动态
• LuGre摩擦模型
• 测量精度

为提高电液测力系统在动态下测量其负载的精度,采用Lu Gre摩擦模型描述动态测力时摩擦力非线性特征,搭建了基于比例阀压力控制的动态电液测力系统,对其在不同油液压力、速度下的摩擦力进行测量,依据实验数据及动、静态参数辨识模型辨识得到动、静态参数,进一步研究油液压力及移动速度对Lu Gre模型中各个参数的影响,得到关于油液压力及移动速度的Lu Gre摩擦模型,之后对油液推力实时补偿,得到基于Lu Gre摩擦模型补偿的动态电液测力精度。实验结果表明,动态电液测力状态下库仑摩擦力、最大静摩擦力及动态参数随油液压力的增大而变大,粘性摩擦系数和Stribeck速度随油液压力的增大而降低;基于Lu Gre摩擦补偿的动态电液测力系统测量精度可达0.45%。

• 单位
  北京机床所精密机电有限公司; 郑州煤矿机械集团股份有限公司; 燕山大学