基于Labview的PID算法在小型水下机器人中的应用

作者：梁富琳; 叶家玮; 伍成柏; 解宏选

来源：中国舰船研究, 2008, 3(01): 65-67+72.

DOI：10.3969/j.issn.1673-3185.2008.01.016

• PID
• 航向角
• 深度
• 反馈

主要讨论基于图形化编程语言(Labview)的PID控制算法在小型水下机器人中的应用。利用PID算法对小型水下机器人的航向角和深度进行控制,从而提高其稳定性。实验表明,通过PID算法对机器人运动的控制,能实现水下机器人对目标进行锁定观测。通过本文的控制方案,不但简化了控制系统,同时也大大改善了小型水下机器人的工作性能,从而使其能适应较复杂的工作环境。

• 单位
  广东省公安厅; 华南理工大学