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摘要
本发明公开了一种自感知软体致动器、制备方法、抓手系统及识别方法,属于机器人技术领域。其中软体致动器由硅胶浇注制成,形状为柱状,所述硅胶的内部设有：多腔室,包括多个腔室,所述多腔室通过气孔与外部的气源连接；在输入气体的情况下,所述自感知软体致动器的外侧区域拉伸产生形变,以使所述自感知软体致动器沿内侧弯曲；柔性应变传感器,集成在所述自感知软体致动器的外侧区域上,用于采集外侧区域的形变信息；应变限制层,设置在所述自感知软体致动器的内侧区域上,用于限制所述自感知软体致动器内侧的伸长,以实现向内侧弯曲。本发明将柔性应变传感器集成到软体致动器上,实现软体致动器的传感和工作一体化,能够实现自我监测。
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