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摘要
针对传统车轮系统存在机构复杂的缺点，该文采用正交万向轮来代替传统轮子，在实现全方位移动的功能的同时简化车轮结构。首先，从运动学角度对万向轮进行建模和分析，给出万向轮的运动学正解及逆解方程。其次，剖析由4个万向轮构成的移动机器人的系统构架，针对因月球表面凹凸不平而导致轮子出现的打滑和空转的情况，该文设计驱动结构和压力感应来提高车体整体的稳定性。再次，为了满足车体控制的精准性和实时性要求，该文还设计了电控系统的框架图以及移动机器人整体的运行特性，为月球车车轮和控制提供一种方案。最后，基于月面复杂的地理环境，该文提出了机器人全方位移动及控制的设计，并探讨了需要改进的地方。
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单位福建工程学院
