基于改进粒子群算法的机器人几何参数标定研究

作者：温秀兰; 吕仲艳; 贺顺; 王东霞; 康传帅; 赵艺兵

来源：南京信息工程大学学报(自然科学版), 2019, 11(02): 144-150.

DOI：10.13878/j.cnki.jnuist.2019.02.003

• 机器人
• 几何参数标定
• 改进粒子群算法
• 绝对定位精度

为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了基于改进粒子群算法(IPSO)的机器人几何参数标定方法.首先,为避免当机器人相邻两轴线平行或接近平行时,模型存在奇异性,建立了串联机器人MDH模型;其次,针对机器人几何参数标定特点,提出用改进粒子群算法优化标定机器人几何参数,其中粒子初始位置和速度由拟随机Halton序列产生,采用浓缩因子法修改粒子飞行速度,建立了用IPSO标定机器人几何参数目标函数数学模型,确立了用该算法优化标定几何参数的具体步骤.通过对ER10L-C10工业机器人仿真与实测标定,结果证实:采用该方法能够快速标定机器人几何参数,经标定后的机器人末端绝对定位精度有大幅提高.该算法简单,鲁棒性强,易于在工业机器人标定中推广应用.

• 单位
  南京工程学院; 自动化学院