引水隧洞检测水下机器人运动控制研究

作者：朱轲涵; 黄博伦; 杨启^*

来源：海洋工程装备与技术, 2023, 10(01): 32-39.

• 水下机器人
• 滑模控制
• 引水隧洞
• 检测

针对引水隧洞检测过程中的水下机器人自主运动控制问题,首先将水下机器人在隧洞中的运动控制描述为沿着隧洞中心线的路径跟踪以及与洞壁定距避碰的协同控制;然后,设计了一种基于双环滑模方法的运动控制器;结合实际的隧洞工程检测路线,将提出的控制方法进行仿真模拟,并与PID控制方法作对比。仿真结果表明,在考虑模型的不确定性、复杂干扰和测量噪声的综合影响下,控制器能够使水下机器人完成对隧洞的自动巡检任务,具有更好的控制精度和鲁棒性,为水下机器人在引水隧洞工程检测中的应用提供参考。

• 单位
  上海交大海洋水下工程科学研究院有限公司; 建筑工程学院; 上海交通大学; 海洋工程国家重点实验室