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摘要
两种基于蓝牙信标的定位方式,包含基于距离的定位与基于信号指纹的定位,都需要蓝牙信标的位置或是信号指纹地图作为先验信息。为了获取这些信息需要大量在室内进行位置的测量,消耗大量的时间和人力,在实际应用中较难实现。提出一种基于图优化的估计蓝牙信标位置和信号指纹地图的方法,该方法仅要求人员在室内环境中行走采集惯性数据与蓝牙信号强度信息,其中惯性数据信息可用于生成轨迹中相邻位姿之间的代价项,信号强度信息可通过信号指纹匹配建立对应位姿的代价项,信号强度信息同样可建立蓝牙信标与对应位姿之间的距离代价项。这些代价项可以产生总体的代价函数模型,并通过图优化最小化该函数,得到最小二乘意义下的最佳蓝牙信标位置和信号指纹地图估计。尽管利用估计结果进行定位的精度略低于真实的测量得到的定位精度(误差增加了1. 3 m),但是该估计方法免除了传统方法中的需要专业测量设备费时费力的室内位置测量,大大降低了定位的必须条件,适合推广。
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单位南昌航空大学; 贵州广播电视大学
