多关节套索驱动机械臂的自适应滑模鲁棒控制

作者：张世轩; 王琬琪; 徐志刚; 杜木雄

来源：组合机床与自动化加工技术, 2022, (02): 63-67.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2022.02.015

• 套索驱动
• 机械臂
• 自适应控制
• 滑模控制

套索驱动的机械臂在运动过程中，末端执行器的姿态变化会导致关节伺服系统的负载转动惯量发生改变。负载转动惯量的摄动会造成系统的建模失配，产生建模不确定性，系统鲁棒性下降。首先，根据D-H坐标法建立了基于套索传动机械臂的动力学模型；其次，提出自适应滑模鲁棒控制的基本策略，对机械臂进行控制；再次，引入HJI理论，通过对Lyapunov函数的设计，建立滑模控制律，选取机械臂整体动力学模型为研究对象，引入不确定性参数，加以仿真分析；最后，通过样机实验，对常规滑模控制、基于HJI理论的自适应滑模鲁棒控制的控制策略进行比较，验证本文所提方法的有效性。

• 单位
  中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室; 中国科学院大学