一种改进的移动机器人轨迹跟踪迭代学习控制

作者：范雄梅; 明森^*; 姚江燕; 杨婕

来源：火力与指挥控制, 2023, 48(07): 29-34.

• 移动机器人
• 迭代学习控制
• 轨迹跟踪
• 仿真

结合移动机器人的运动方式和控制思想，提出了一种具状态补偿项的PD型开闭环迭代学习控制算法，以提高机器人轨迹跟踪性能。该算法具有适应性强，收敛速度快且跟踪误差小的特性，有较好的工程应用价值。通过仿真结果可知该系统稳定收敛，该算法对移动机器人的轨迹跟踪具有较高的控制精度。

• 单位
  数学学院; 中北大学