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摘要
本发明属于无人机回收技术领域,公开了一种基于视觉测量信息的旋翼无人机抓捕回收方法,主要对无人机位置信息进行分析,为了提高目标预测的实时性和准确性,采用分段式轨迹拟合与目标预测,即基于上一时间段内无人机的位置信息,通过n阶多项式拟合出该时间段内无人机的运动轨迹；预测出无人机在下一时间段内无人机任意时刻的位置；根据无人机的预测位姿调整抓捕模块相应的位姿,通过循环进行轨迹拟合与目标预测,持续调整抓捕装置的相应位姿,使抓捕装置调整到最佳抓捕位姿；当无人机进入抓捕范围内,抓捕装置实现无人机的抓捕,完成无人机的安全回收。本发明不需要机载的视觉系统,可以低成本、准确得到回收平台的位姿信息,具有较好的可靠性。
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