无人直升机连续非奇异终端滑模轨迹跟踪控制设计

作者：赵天行; 赵振华^*; 颜鸿涛; 曹东; 祖家奎

来源：控制工程, 2023, 1-9.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.JACA2022-76

• 无人直升机
• 主动抗干扰控制
• 连续非奇异终端滑模控制
• 滑模观测器

针对受多源干扰和执行器故障影响的小型无人直升机复杂轨迹跟踪问题，提出了一种全回路连续非奇异终端滑模轨迹跟踪控制方法。首先将轨迹跟踪问题转化为内外回路的指令跟踪问题；然后设计高阶滑模观测器对包含故障和干扰影响的集总干扰进行估计；最后结合干扰估计信息构造复合连续非奇异终端滑模控制器，在保证控制量连续的同时，实现了轨迹跟踪误差的有限时间镇定。仿真结果表明所提方法在执行器故障和多源干扰影响的情况下，保证了无人直升机对复杂轨迹的高精度跟踪。

• 单位
  自动化学院; 南京航空航天大学; 中国空气动力研究与发展中心