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摘要
针对水下自主无人航行器(Autonomous Unmanned Underwater Vehicle,AUV)三维航迹跟踪控制问题,采用视线导引法,利用空间几何原理,将空间视线导引法的三维航迹跟踪控制转换为航向角跟踪控制与纵倾角跟踪控制,设计了纵倾模型预测控制算法,以某型AUV运动数学模型为案例,仿真验证了所提出的基于空间视线导引法的三维航迹控制方法。结果表明,文章提出的基于空间视线导引法的三维航迹跟踪控制具有较好的航迹控制性能,有较高的工程实用价值,设计的纵倾模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)算法,具有良好的控制性能和控制品质。
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单位中船重工集团公司第七〇七研究所九江分部
