三自由度上肢康复机器人运动学分析和运动轨迹规划仿真

作者：栾晓燕; 王金武^*; 富灵杰; 戴尅戎; 曹岚

来源：生物医学工程研究, 2019, 38(04): 445-449.

DOI：10.19529/j.cnki.1672-6278.2019.04.13

• 康复机器人
• D-H后置坐标系
• 运动学方程
• 轨迹规划
• 仿真

为满足中风后患者上肢功能障碍康复的需求,设计了一款结构简单、稳定性高的三自由度上肢康复机器人。基于机器人的结构特点,建立D-H后置坐标系,获得运动学方程进行运动学分析;并利用matlab机器人工具箱对机器人模型进行轨迹规划仿真,仿真结果表明设计的康复机器人结构合理,为后续康复机器人的控制优化奠定基础。

• 单位
  生物医学工程学院; 上海交通大学医学院附属第九人民医院; 上海交通大学