基于卡尔曼滤波和增量式PID控制的智能车载系统

作者：张哲; 吴剑; 何诚; 李玉琪

来源：现代信息科技, 2019, 3(10): 29-32+35.

• 增量式PID
• 卡尔曼滤波
• Wi-Fi视频传输
• 上位机
• 抗干扰

针对复杂环境中智能体的电机易受外界干扰的问题,设计了一种基于卡尔曼滤波和增量式PID控制的Wi-Fi智能车载系统。首先,在匀速阶段,建立了无刷直流电机的数学模型,利用增量式PID算法实现对系统电机转速的精准控制。其次,在加速阶段,结合动力学分析,建立线性系统模型,利用卡尔曼滤波算法对系统的真实轨迹进行不断修正。最后,系统以STM32单片机为核心,同时具有Wi-Fi视频传输、环境避障和精准定位等多种功能。经测试,系统电机能够输出稳定的速度,真实轨迹不断趋近于理想轨迹,视频传输稳定。该方法能够消除外部干扰所造成的误差,具有良好的现实意义。

• 单位
  南昌航空大学