一种运动副优化布置的3-SPR并联机床的运动静力学分析

作者：石岩; 李国芹; 张鹏程; 郭联合

来源：机床与液压, 2013, (15): 172-175.

• 运动静力学
• 3-SPR并联机床
• 运动副优化布置
• Jacobian矩阵 Kinetostatics
• 3-SPR parallel machine tool
• Optimum joint distribution
• Jacobian matrix

对一种运动副优化布置的3-SPR并联机床的运动静力学进行了分析。简要介绍了3-SPR并联机床机构及运动副布置情况,在三维软件环境中建立了其模拟机构;通过移动Jacabian矩阵和转动Jacobian矩阵求解了机床的运动学参数,通过力、力矩平衡原理对机床进行了静力学分析;对所推导的运动静力学解析公式进行了数例分析,并进行了模拟验证。结果表明:运动副优化布置的3-SPR并联机床不仅工作空间相对较大,数学模型也相对简单,具有广阔的应用前景。

• 单位
  燕山大学; 河北工程技术高等专科学校