一种关节型串联机器人工作空间边界提取的新方法

作者：侯雨雷; 王嫦美; 胡鑫喆; 曾达幸; 赵永生

来源：中国机械工程, 2015, 26(03): 308-318.

• 串联机器人
• 工作空间
• 边界
• 极限定步距角

利用杆件极限组合原理,结合定步距角法可固定关节变量的特点,提出一种提取工作空间边界的新方法——"极限定步距角法",阐明思路并给出其具体实施步骤。以某型ABB机器人为例,利用D-H法设定机器人连杆参数及关节变量,并建立机器人坐标系与D-H坐标系间的转换关系,获得机器人边界关键点位置,进而借助MATLAB软件绘制机器人手腕处三维透视工作空间,对比分析表明所获边界关键点精度完全满足商用机器人标准。所提出的方法简单有效、计算便捷、利于操作,对串联机器人工作空间的研究具有理论指导意义和实践应用价值。

• 单位
  东方电气集团东方电机有限公司; 燕山大学