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摘要
由于四杆机构的存在，限制了机械臂相应关节处的运动空间，增加了五自由度串联机械臂在逆运动学求解过程中的复杂度。针对这一特殊的五自由度串联机械臂问题，提出使用几何法进行串联机械臂的逆运动学求解。根据机械臂末端期望的位姿，采用针对轨迹规划的几何法逆向求解，确定对应关节变量的唯一解，并通过Robotics Toolbox工具箱仿真验证几何求解方法的正确性，解决了运动的可行性。
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