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摘要
本发明公开了一种二自由度伺服云台系统的耦合辨识和解耦控制设计方法,首先生成正交伪随机信号,将其输入二自由度伺服云台系统,同时采集两轴速度输出端的输出信号；然后构造输入输出信号矩阵,使用子空间辨识算法对双输入双输出系统进行辨识,得到系统的俯仰轴、方位轴子系统模型及轴间耦合子系统模型；再使用平衡截断法对各子系统进行降阶,得到低阶子系统模型；基于低阶耦合子系统模型,使用模型匹配法进行解耦前馈控制器设计,得到前馈控制器；最后对前馈控制器做出改进,使其分子阶次小于或等于分母阶次,得到最终的可物理实现的解耦前馈控制器。本发明可以有效抑制二自由度伺服云台系统由于轴间耦合引起的俯仰轴的震动。
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