为实现煤矿掘进自动化,根据煤矿巷道掘进现状,提出了一种基于三维激光雷达的掘进机动态空间位姿检测方法。在巷道迎头断面建立巷道坐标系,在机器截割回转中心建立机器坐标系,通过布置于机身不同位置的3台三维激光雷达测定巷道轮廓,采用PCL点云库算法处理雷达点云数据,实现机器回转中心在巷道坐标系中6自由度位姿检测。
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