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摘要
枸杞,别名枸杞子,是茄科小灌木枸杞的成熟果实,不但可食,而且还是名贵中成药。我国枸杞分布广泛,但是受生长习性的影响,枸杞采摘成为行业发展的关键技术难题。为了实现全自动枸杞采摘,文章分析研究了市场上枸杞采摘机的种类、结构和原理,综合对比了国内各类枸杞采摘机的优缺点,设计了一种以OpenMV为核心控制器的全自动枸杞采摘机器人。该机器人利用Open MV的颜色识别,得到色块坐标,通过比较色块的坐标与图像中心的偏移,通过PID算法控制电机的运动方向,并使用I2C总线通信,控制机械臂运行以及用机械振动原理设计的采摘头工作。经初步测试,该全自动枸杞采摘机器人功能基本得以实现。
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