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摘要
为解决目前电力系统高空作业危险性高、自动化程度低的问题，设计了一种电力系统高空作业爬杆机器人。首先，根据电杆参数与实际作业情况确定爬杆机器人总体设计参数，通过蠕动式爬升与夹持式固定相结合实现爬杆功能，其主体包括升降结构和抱夹结构，均由电机驱动，使用碳纤维复合材料零部件替换简单金属部件以实现轻量化设计；然后，对其攀爬性能与夹持性能进行研究，分析其攀爬运动步态与控制方式；最后，利用有限元分析软件ANSYS Workbench对抱夹结构进行仿真模拟，对爬杆机器人的关键性部件进行仿真。实验结果表明：爬杆机器人应力分布较为均匀，应变较小，符合设计要求，可为进一步改进设计方案提供参考。
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单位浙江工业大学之江学院; 浙江工业大学
