基于观测量匹配的SINS空中自标定

作者：戴邵武; 聂子健; 戴洪德; 李文国; 陈强强

来源：仪表技术, 2019, (01): 9-13.

DOI：10.19432/j.cnki.issn1006-2394.2019.01.003

• 捷联惯导系统
• 空中标定
• 观测量匹配
• 卡尔曼滤波

针对捷联惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)的自标定问题,从提高飞机的快速反应能力和便于使用维护的角度出发,提出了基于观测量匹配的空中自标定方法,实现了免拆卸在线标定。该方法以SINS和GPS组合导航系统输出的速度、位置等导航参数之差作为观测量,借鉴系统级标定思路,应用Kalman滤波估计SINS的误差参数,通过飞机在空中飞行时的机动动作,激励出待标定的惯性器件误差项。仿真分析了飞机的机动动作与待标定误差项的激励关系,在GPS输出精度一定的情况下,对比了不同观测量的匹配对标定精度的影响。仿真结果表明,以速度误差作为观测量时,可较好地估计出惯性器件中待标定的误差项,验证了SINS空中自标定方法的有效性和可行性。