非线性多智能体系统的无模型自适应聚类一致性控制

作者：李玉涵; 崔立志; 卜旭辉; 郭金丽

来源：控制与决策, 2022, 1-8.

DOI：10.13195/j.kzyjc.2022.0892

• 无模型自适应控制
• 多智能体系统
• 聚类一致性
• 数据驱动

针对一类模型未知的离散时间非线性多智能体系统聚类一致性问题,提出一种无模型自适应控制算法.首先假设系统具有固定拓扑,利用伪偏导数概念得到系统的数据关系模型,在考虑多智能体之间耦合系数条件下给出聚类一致性误差,在此基础上设计一种数据驱动的聚类一致性跟踪控制协议,然后采用压缩映射方法在理论上分析了跟踪误差的收敛性.结果表明所提算法不需要智能体模型信息即可完成跟踪任务,是一种数据驱动的控制方法.最后将结果拓展至随机切换拓扑结构的多智能体系统中.数值仿真结果验证了所提算法的有效性.

• 单位
  河南理工大学; 自动化学院