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摘要
针对工厂环境下的叉车型AGV沿给定路径跟踪问题，将模型预测控制应用于叉车型AGV舵轮驱动速度和舵轮转角的最优控制。算法首先对AGV进行运动学建模，将AGV的位姿取作状态变量，舵轮速度和转角取作控制变量，建立误差模型并将其线性化和离散化。其次基于状态变量的偏移量，以及控制变量的偏移量构造二次规划问题的目标函数，通过最优控制求解出舵轮的实时速度及转角，从而实现对路径的精确跟踪。算法最后使用Matlab针对直线和圆弧路径进行了仿真验证，结果表明本算法能够在不同初始位姿偏差的情况下，控制AGV迅速而准确地回归到所跟踪的路径，验证了算法的可行性。
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单位上海大学; 自动化学院
