蛇形机器人是仿照生物蛇的结构特点而研制的一种仿生机器人。相对于足式、轮式、履带式等移动机器人，蛇形机器人具备体积小、运动形式多样、地面适应性强等优点，在灾后救援、军事侦察、矿山农林等领域有广阔应用前景。从功能特性和运动环境两方面对蛇形机器人的研究现状进行分析，并对蛇形机器人常用单元接连结构进行介绍，对基本参数进行分析，同时给出蛇形机器人控制系统。
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