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摘要
针对车辆运动轨迹跟踪的横向控制，基于恒定横摆角速度的假设搭建预瞄驾驶员模型，根据驾驶员模型和车辆二自由度模型搭建输入量为横摆角速度偏差，输出为前轮转角的滑模控制器，以进行轨迹的横向跟踪控制。在此基础上，基于PID对滑模控制器的输入横摆角速度偏差进行补偿控制以消除单点预瞄模型的建模误差所带来的影响。通过仿真分析对比PID-SMC与单独使用PID和滑模控制器的控制效果，结果表明，通过PID补偿的滑模控制器能显著提高跟踪精度，消除转向过程中的稳态误差。
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单位现代汽车零部件技术湖北省重点实验室; 武汉理工大学
