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摘要
本发明公开了一种仿生机器鱼的路径跟踪控制方法、系统、装置及介质,属于水下机器人控制技术领域。其中方法包括：建立惯性坐标系下的仿生机器鱼的运动学模型,通过传感器获取仿生机器鱼的运动信息；基于仿生机器鱼的运动信息,通过有限时间收敛侧滑观测器估计侧滑角信息,作为补偿量对自适应视线制导律进行修正,以得到期望偏航角；基于期望偏航角,通过内环PID控制器对仿生机器鱼的尾部摆动偏置值进行更新,以实现对仿生机器鱼的航向跟踪。本发明提出一种带有限时间收敛的侧滑角观测的自适应视线制导的方案,实时补偿由于机器鱼实际游动航向角与实时偏航角间的误差导致的侧滑漂移运动,有效地改善跟踪性能。
- 单位
