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摘要
针对传统A*算法利用OpenList和CloseList进行路径规划时存在冗余节点数量多、部分转角节点可被删除的情况，提出一种基于节点优化与清洗的改进A*路径规划算法。改进A*算法首先对已规划路径进行优化，包括删除直线段路径的中间节点，并判断障碍物到规划路径的距离，删除最小距离大于0的可省略转角节点，从而保证用于路径规划的阶段数量最少；再通过节点清洗的方式，可以有效减少用于计算的节点数量，优化算法运行效率。仿真验证效果说明，改进A*算法可以减少转弯数量以减小路径长度，且路径规划时间相比传统A*算法缩短了20%。
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