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摘要
船舶等海洋工程装备其舱内具有设备众多、空间受限和结构复杂等特点，传统人工巡检不能解决安全和效率的问题。针对这些问题，结合仿生技术，采用负压吸附和电磁吸附两种吸附方式，设计一种船舱检测的多模式攀爬机器人，该机器人能够在狭小空间运动，并且能够适应不同材质的壁面。基于改进的D-H参数法建立机器人运动学模型，进行运动学正解、逆解的计算；分析机器人运动步态，对比传统的步态控制方法，提出基于Hopf振荡器的机器人步态规划策略；搭建样机控制平台，进行步态控制对比测试。实验结果验证了多模式船舱检测机器人的步态规划的稳定性，为船舶等海工装备新形态检测机器人的研究拓展了新的思路。
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