线性二次型球式滚动机器人运动稳定性研究与测试分析撤回

作者：袁飞

来源：中国工程机械学报, 2018, 16(05): 462-470.

DOI：10.15999/j.cnki.311926.2018.05.017

• 单球滚动式机器人
• 线性二次型控制器
• 单级倒立摆
• 动力学建模

针对当前单球滚动式机器人运动不灵活、动态稳定性差等问题,提出利用线性二次型(LQR)对滚动式机器人的运动倾角进行控制.利用Solidworks建立单球滚动式机器人的三维模型,运用等效单级倒立摆理论求出机器人的动力学模型,并据此建立LQR运动倾角控制算法,设计相应的LQR运动控制器.利用Matlab/Simulink软件对所建立的LQR控制器进行了仿真分析,并用物理样机进行实验验证.结果表明:所建立的LQR运动倾角控制器及其控制算法是准确的,为后续系统优化和实际应用提供了理论依据.

• 单位
  常州轻工职业技术学院