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摘要
作为世界上的能源主力之一的电力,已经影响了全世界的发展,电网安全在国民经济发展中越来越重要。随着信息化智能化的发展,维护电网安全的方法也开始从传统的人工巡检向智能化无人化发展。电力巡检机器人作为智能化电网发展过程中一个重要部分,受到全世界各大电网公司的青睐。如今电力巡检机器人仍存在着避障能力不足和轨迹规划不灵活的问题,特别是在一些大型复杂电力场站,巡检难度大、效率低。该文提出了一种基于改进人工势场法与计数算法相结合的新型避障算法,同时结合具有导航功能的新型多空间自由移动巡检机器人平台,对自动避障及动态轨迹规划功能的实验验证,证明了该电力巡检机器人系统的有效性,实现复杂电力场站的智能化巡检。
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单位石油大学机电工程学院
