基于UWB的智能跟随车导航定位算法研究

作者：胡海兵; 张文达; 郑希鹏; 曾贵苓^*

来源：电子技术应用, 2019, 45(03): 80-87.

DOI：10.16157/j.issn.0258-7998.183260

• 智能跟随车
• 卡尔曼滤波
• PID控制
• 定位算法

针对目前市场上现有智能跟随车定位精度不足,提出一种基于UWB信号的定位算法。在智能跟随车的上方安置两个固定基站,手持标签到两个基站的距离数据经过卡尔曼滤波算法的处理,利用三角函数进行计算,得出标签到两个基站中点的距离和偏移角度,将距离和角度数据传送给电机控制模块,通过PID控制算法调节PWM值,从而控制电机的转速和转向。实验表明,该方法能够实现标签定位的距离误差小于9 cm,角度误差小于10°,使智能跟随车的定位更为精准。

• 单位
  芜湖职业技术学院; 合肥工业大学