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摘要
针对汽车主动安全系统的需求,提出了一种包括纵向、侧向车速与附着系数的汽车主动安全参数的联合估计方法。基于3自由度车辆动力学模型和刷子轮胎模型,建立不同道路附着系数条件下的扩展卡尔曼滤波模型,利用交互多模型算法实现纵向、侧向车速的自适应估计,并根据计算出的各模型概率实现道路附着系数的实时估计。计算结果表明:该方法能在不同道路附着系数条件下进行车速的准确估计,纵向车速估计误差小于1%,侧向车速估计误差小于5%,与扩展卡尔曼方法相比误差减小了50%以上,且能够实时给出道路附着系数估计值,估计误差小于0.1,对路面突变的响应时间低于2s。
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单位交通运输部公路科学研究院; 东南大学
