针对核电厂室内环境下的无人机（UAV）充电问题，文章提出了一种通过充电桩进行有线充电的室内导航充电方案。根据惯性测量单元的检测数据，通过最大似然法得到单目视觉下环境绝对尺度的封闭解；然后基于机器视觉，并行跟踪和映射（PTAM）算法，对无人机的位姿进行初步估计。同时设计了一种具有容错能力的充电桩以降低导航精度要求，提高了对接过程可靠性。
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