为提高智能汽车自动驾驶避障风险评估的准确性和快速性,将基于汽车状态和驾驶员意图的轨迹预测进行融合,同时考虑汽车行驶中的确定因素和非确定因素,基于车道行驶和交叉路口两种典型工况,从多方面对快速搜索随机树算法进行了改进,引入了目标偏向策略,改进了节点选择策略,提出了节点删减策略和轨迹平滑方法。仿真验证结果表明,该方法可使汽车有效避开障碍物,确保安全行驶。
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