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摘要
以一种具有空间三自由度的2UPR/UPS/UP冗余并联机构为研究对象，根据机构的约束条件建立各支链的闭环约束矢量方程，求得机构的位置反解并得到雅可比矩阵.根据运动学分析，得到3个驱动支链的变化规律，方便实现对机构的位姿控制.在此基础上，利用虚功原理对机构的动力学进行分析，建立该机构的动力学模型.最后，在典型工况下对机构的运动学和动力学分别进行Matlab算例仿真与Adams样机仿真，通过对比仿真结果验证运动学和动力学模型的正确性.该方法为并联机构的设计和控制奠定理论基础，同时适用于类似机构的研究与分析.
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