驱动解耦的滚动接触式连续体机械臂设计

作者：李龙; 郝晴; 胡慧娟^*; 汪田鸿; 金滔; 田应仲

来源：计量与测试技术, 2023, 50(09): 42-45.

DOI：10.15988/j.cnki.1004-6941.2023.9.012

• 连续体机械臂
• 滚动接触关节
• 驱动解耦
• 狭小空间

本文基于滚动接触原理设计对称堆叠构型的连续体机械臂，并利用滚动接触式关节与曲柄铰接机构的几何关系，设计基于特殊线缆排布的解耦驱动装置，实现了机械臂驱动空间到关节空间上的解耦。实验证明：解耦机构具有较好的驱动空间解耦能力，且多段连续体机械臂能实现灵活的弯曲运动，并在狭小空间探测任务中具有良好的应用前景。

• 单位
  上海大学; 自动化学院