基于三维激光雷达和反光柱的机器人定位

作者:陈新宇; 雷斌; 蒋林; 张文俊
来源:组合机床与自动化加工技术, 2022, (09): 11-15+19.
DOI:10.13462/j.cnki.mmtamt.2022.09.003

摘要

针对机器人在空旷缺少特征信息环境下,二维激光雷达的测距范围有限,且缺少高度信息,机器人定位精度不高的问题。提出了一种三维激光雷达和反光柱耦合定位算法。该算法利用激光雷达的反射强度信息对反光柱进行点云分割,采用ALOAM算法构建反光柱地图,利用曲率对每一帧激光进行特征提取,通过构建KD树最近邻域搜索和反光柱点云地图实现帧到地图的匹配,再通过列文伯格非线性优化,求解机器人的位姿。该算法分别在仿真和真实环境中进行了静态和动态定位实验测试,实验结果表明反光柱定位系统定位精度较高,定位稳定性较好。