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摘要
针对非圆截面元件表面机器人抛光过程中末端力的柔顺控制问题，设计一套双机器人协同抛光系统，分析双机器人协同抛光运动过程，并以Preston方程为理论依据。建立布轮抛光工具端与工件之间接触阻抗模型，分析接触力误差与阻抗模型参数之间的关系；提出自适应调整阻尼参数实现布轮抛光工具与工件的柔顺接触；引入模糊控制理论和PI控制理论对比例、积分和阻尼参数实时调整。仿真以及实验结果表明：模糊自适应PI控制相比于自适应阻抗控制及定阻抗控制具有低超调、响应迅速以及快速稳定等特点，同时能够跟随动态期望力。
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