基于A星算法与人工势场法的无人机路径规划

作者：王云常; 戴朱祥; 李涛^*

来源：扬州大学学报(自然科学版), 2019, 22(03): 36-49.

DOI：10.19411/j.1007-824x.2019.03.009

• 无人机
• 路径规划
• 人工势场法
• A星算法
• 避障

为简化无人机飞行路径规划算法并提高其避障效果,本文提出一种人工势场法和A星算法相结合的路径规划算法:以人工势场法指导全局路径规划,通过引力场控制无人机的飞行方向;以A星算法指导局部路径规划,避让大型障碍物.仿真试验证明,该算法与人工势场法和A星算法相比,提高了避障效果,缩短了搜索时间.

• 单位
  南京信息工程大学; 自动化学院