基于改进Camshift的无人机目标跟踪算法研究

作者：沈思源; 李震霄; 孙伟^*

来源：微电子学与计算机, 2019, 36(11): 76-83.

DOI：10.19304/j.cnki.issn1000-7180.2019.11.015

• 无人机
• 目标跟踪
• Camshift算法
• LBP纹理特征
• Kalman滤波

无人机在对地面目标进行跟踪时,传统Camshift算法易受相似颜色背景/目标、遮挡等干扰.本文提出一种改进Camshift的目标跟踪方法.通过提取跟踪目标的色度、饱和度和LBP纹理特征分量建立基于三维联合直方图的跟踪模板,并采用自适应加权策略来调整三种特征分量的权重值,提高算法的跟踪准确度;在跟踪目标受到遮挡干扰时,引入Kalman滤波机制,增强算法的鲁棒性.实验结果表明,改进后的算法能够满足无人机对目标跟踪准确性与实时性的要求.

• 单位
  中国矿业大学（北京）; 中国矿业大学