基于改进型ADRC的全驱动AUV建模与仿真

作者：**; 王俊雄; 牛啸辰; 苏伟

来源：水下无人系统学报, 2021, 29(01): 48-53.

DOI：10.11993/j.issn.2096-3920.2021.01.007

• 自主水下航行器
• 自抗扰控制器
• 比例-积分-微分控制
• 路径跟踪

自主水下航行器(AUV)具有非线性、强耦合且易受外界干扰等特点。为进一步提高AUV的控制精度,文中首先对六自由度全驱动AUV进行了建模,并搭建了相应的比例-积分-微分(PID)控制器和自抗扰控制器(ADRC),对比分析可知,传统ADRC待调整参数过多且跟踪微分器(TD)环节速度较慢。针对此,采用Asin函数对传统ADRC的各环节进行了简化,改进了TD的结构,并在相同仿真条件下对PID控制器及改进型ADRC控制器的控制效果进行了仿真。结果表明,在对多自由度运动系统进行控制时,改进型ADRC相较于PID的控制精度更高,抗干扰能力也更强。

• 单位
  海洋工程国家重点实验室; 上海交通大学