多机器人交替定位中的信标机器人位置规划

作者：姚俊武; 刘晶晶; 王建中

来源：系统仿真学报, 2008, (05): 1317-1320.

DOI：10.16182/j.cnki.joss.2008.05.063

• 交替定位
• 目标函数
• 位置规划
• 非线性约束方程 leapfrog
• target function
• position layout
• nonlinear constrain equation

研究了一种新的多机器人交替定位方式中的未来信标机器人位置规划方法。在位置规划方法中,首先根据未来信标位置应该满足的条件分别设置目标函数和非线性约束方程,其中目标函数是使三个信标机器人组成的三角形尽量接近等边三角形,非线性约束则考虑超声波测距模块的测量范围以及机器人队伍的探索方向等因素,然后用约束非线性优化算法计算未来信标位置。仿真实验验证了该方法的有效性。

• 单位
  机电工程学院; 爆炸科学与技术国家重点实验室; 黄石理工学院; 北京理工大学