在将蚁群算法应用于机器人路径规划时,针对如何调节收敛速度与种群多样性之间矛盾的问题,提出了改进的蚁群算法。在状态转移规则中,引入防死锁因子,改进启发函数,提升收敛效率;在信息素更新过程中,提出一种全局信息素分步更新策略;在整体结构上,提出了多层并行蚁群模型,极大缩减了整体运行时间。改进的蚁群算法可保持种群多样性与收敛速度之间的一种平衡。
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