移动机器人跟踪90°折线角焊缝的路径规划及直角点识别

作者：刘诚; 张华; 乐健; 陈伟荣

来源：热加工工艺, 2019, 48(01): 189-192.

DOI：10.14158/j.cnki.1001-3814.2019.01.049

• 旋转电弧传感器
• 90°折线角焊缝
• 路径规划
• 直角点识别

针对焊接机器人对90°折线角焊缝焊接困难的问题,对基于旋转电弧传感器移动焊接机器人焊接90°折线角焊缝进行了研究。针对直角点处焊缝难以焊接到,提出了一种以直角点为分界点的分段路径规划,保证焊接到直角点处焊缝。通过研究旋转电弧传感器旋转轨迹在水平面的投影,建立了旋转电弧焊炬对角焊缝高度的几何模型,得到焊接过程中焊炬在一个旋转周期高度的变化,用以识别直角点。最后通过实验验证了方法的可行性。

• 单位
  南昌大学; 江西省机器人与焊接自动化重点实验室