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摘要
针对通信时延下的高维异构无人机（Unmanned Aerial Vehicle， UAV）/无人车（Unmanned Ground Vehicle， UGV）混合编队控制系统，对系统稳定的充分必要条件和准确时延边界的计算方法进行了研究。具体地，为了处置UAV/UGV工作空间、运动学模型的差异，建立考虑异构特性的UAV/UGV混合编队模型；并针对UAV群组、UGV群组，分别设计基于信息一致性的分布式控制器。利用矩阵相似变换，将高维异构的UAV/UGV混合编队控制系统降维拆分为若干等价的低维子系统，极大地降低了稳定性分析的解析难度和运算量。在此基础上，利用辅助特征函数法推导准确的时延边界，得到系统稳定的充要条件。最后通过仿真验证了所提出稳定性分析方法的有效性。
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